Als humanoid (lat. homo ‚Mensch‘ und altgr. εἶδος eidos [ˈidɔs] ‚Gestalt‘ oder „menschenförmig“) werden alle Lebensformen und Maschinen klassifiziert, die ein menschenähnliches Erscheinungsbild aufweisen.
Charakterisiert werden Humanoide unter anderem dadurch, dass sie primär einen aufrechten Gang auf zwei Beinen für die Fortbewegung nutzen, welche immer – im Gegensatz zu Avoide (vogelähnliche oder avianoide Wesen) – in Laufrichtung nach vorn über ein (Knie-)Gelenk eingeknickt werden. Des Weiteren besitzen sie immer einen Torso (Körper) als zentrales Element, an dem sich die zwei Beine, mindestens ein Kopf und Arme befinden und deren allgemeine Skelettstruktur (sofern vorhanden) weitestgehend der eines Menschen entspricht.
Das Attribut humanoid ist ein Produkt der Science-Fiction-Autoren. Im Gegensatz zu Humanoide bezeichnete man bei dessen Wortbildung alle entwicklungsgeschichtlich zu den Menschen gehörenden Arten als Hominide, in der Zeit als Menschen und Menschenaffen noch in zwei unterschiedlichen Familien geführt wurden.
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